Reżyser i scenarzysta filmowy, sporadycznie pojawiający się również jako aktor. Syn Tadeusza Zaorskiego, który w latach 60- tych pełnił funkcję wiceministra kultury i sztuki, szefa polskiej kinematografii; brat aktora Andrzeja Zaorskiego. Autor nagrodzonego Srebrnym Niedźwiedziem w Berlinie oraz Złotymi Lwami w Gdyni dzieła „Matka królów”.

Studiował na Wydziale Reżyserii PWSFiT w Łodzi, którą ukończył w 1969 roku, dyplom robiąc dwa lata później. Tuż po ukończeniu szkoły asystował Januszowi Morgensternowi przy realizacji „Kolumbów” (1970). Po realizacji dwóch krótkometrażowych filmów TV: „Na dobranoc” (1970) i „Kaprysy Łazarza” (1972) zadebiutował pełnometrażowym obrazem „Uciec jak najbliżej” (1972). Jego kolejny film, zrealizowany w oparciu o powieść i scenariusz Edwarda Redlińskiego „Awans” (1974) z Marianem Opanią i Bożeną Dykiel przyniósł mu Nagrodę Główną Jury FPFF w Gdyni.

W międzyczasie pojawiał się w filmach: „Palec boży” (1972) Antoniego Krauze, „Klara i Angelika” Ireny Kamieńskiej i „Zdjęcia próbne” Agnieszki Holland (oba z 1976 roku). Zrealizowany w 1976 roku serial TV „Zezem” przyniósł mu Nagrodę Przewodniczącego Komitetu d/s Radia i Telewizji oraz Złotego Szczupaka na Festiwalu Polskiej Twórczości Telewizyjnej w Olsztynie. Później zrealizował „Pokój z widokiem na morze” (1977) z Piotrem Fronczewskim i Gustawem Holoubkiem, „Zaległy urlop” (1978, nagroda za scenariusz na FPTT w Olsztynie), serial TV „Punkt widzenia” (1980) oraz znany obraz „Dziecinne pytania” – film powstały w 1981 roku – okresie, kiedy przez chwilę można było otwarcie mówić o skrzywieniach rodzących się w zniewolonym przez system społeczeństwie. Rok 1982 to powstanie jednego z najsłynniejszych „półkowników” w polskiej kinematografii – „Matki Królów” z Magdą Teresą Wójcik w roli tytułowej. Na pozwolenie na ekranizację scenariusza, powstałego w oparciu o powieść Kazimierza Brandysa, Zaorski czekał niemal 10 lat. Uzyskawszy - na fali solidarnościowego przełomu zgodę władz, realizował swoje dzieło – zgodnie uznawane za najwybitniejsze w jego dorobku - w trudnym okresie stanu wojennego. Dopuszczony do dystrybucji dopiero pięć lat później film zdobył w 1987 roku Srebrnego Niedźwiedzia za reżyserię na MFF w Berlinie, Złote Lwy Gdańskie, Złotą Kaczkę, Złotą Taśmę oraz nagrodę dziennikarzy i nagrodę jury młodzieżowego na FPFF w Gdyni.

Sporo nagród przyniosło mu też nakręcone w 1985 roku „Jezioro Bodeńskie” (Grand Prix i nagroda jury młodzieżowego MFF w Locarno, Nagroda Szefa Kinematografii), z kolei za nakręcony rok wcześniej film „Baryton” (1984) ze Zbigniewem Zapasiewiczem i Piotrem Fronczewskim otrzymał kolejną Nagrodę Główną Jury FPFF w Gdyni. W 1980 ponownie spotkał się z Januszem Morgensternem, grając w jego „Mniejszym niebie”, a rok później wystąpił w roli Mundka w głośnym filmie Andrzeja Wajdy – „Człowiek z żelaza”. Rok 1988 to realizacja „Piłkarskiego pokera” z Januszem Gajosem (Nagroda Szefa Kinematografii), 1991 – znanego serialu TV „Panny i wdowy” z Mają Komorowską w roli głównej, a 1992 – polsko- francuskiego kryminału „Sprawa kobiet”. W 1997 roku zrealizował głośny obraz „Szczęśliwego Nowego Jorku” (nagroda za reżyserię na FPFF w Gdyni) z Cezarym Pazurą, Januszem Gajosem i Katarzyną Figurą, ponownie współpracując przy scenariuszu z Edwardem Redlińskim. Wyreżyserował też kilkanaście początkowych odcinków popularnej telenoweli „Złotopolscy” (1997). W 2002 roku zagrał rektora w komedii „E=mc²” Lubaszenki oraz wyreżyserował komedię „Haker”, w 2004 roku nakręcił pierwszy film z telewizyjnego cyklu „Polskie miłości” – „Cudownie ocalony”, a w 2005 roku zrealizował obraz „Lekarz drzew” z Marią Pakulnis i Magdaleną Różczką. Zaorski często współpracował na planie z bratem, aktorem Andrzejem Zaorskim. Prywatnie reżyser jest zapalonym kibicem sportowym. Od 2004 roku prowadzi swój autorski blog (http://zaorski.bloog.pl). W latach 1991-1993 pełnił funkcję Prezesa Komitetu ds. Radia i Telewizji. Wcześniej był członkiem Komitetu Kinematografii. Od 1988 roku jest kierownikiem artystycznym Zespołu Filmowego „Dom”.