Znany z małego i dużego ekranu aktor polski młodszego pokolenia, laureat prestiżowej Nagrody im. Zbyszka Cybulskiego, młodszy i bardziej znany brat aktora Pawła Królikowskiego. 

Urodził się 27 grudnia 1966 roku w Zduńskiej Woli. Na decyzję o podjęciu studiów aktorskich miał wpływ właśnie jego starszy brat Paweł (ur. 1961) – aktor, który wcześniej ukończył wrocławską Akademię Teatralną.

Rafał studiował w warszawskiej PWST, której absolwentem został w 1992 roku. W tym samym roku odebrał nagrodę główną i nagrodę publiczności na X Ogólnopolskim Przeglądzie Spektakli Dyplomowych Szkół Teatralnych w Łodzi za rolę Isidora w spektaklu dyplomowym Carla Goldoniego „Awantura w Chioggi”, związał się na 15 kolejnych lat ze stołecznym Teatrem Powszechnym oraz zadebiutował w wojennym filmie Andrzeja Wajdy „Pierścionek z orłem w koronie”.

Wyrazem uznania dla jego umiejętności aktorskich zaprezentowanych w kreacji postaci podchorążego Marcina było uhonorowanie Królikowskiego prestiżową nagrodą im. Zbyszka Cybulskiego w 1993 roku.

Później wystąpił jako Skrzypek w „Pożegnaniu z Marią” Filipa Zylbera (1993), Andrzej w „Legendzie Tatr” Wojciecha Solarza (1994), diabeł Balan w „Dziejach mistrza Twardowskiego” Krzysztofa Gradowskiego (1995) z Danielem Olbrychskim w roli tytułowej oraz partnerował Mai Ostaszewskiej na planie „Przystani” (1997) Jana Hryniaka.

Dał mniejsze lub większe występy w serialach „M jak miłość” (2001-02), „Palce lizać” (1999), „Miodowe lata” (1999), „Na dobre i na złe” (2000), „Garderoba damska” (2001), czy „Przeprowadzki” (2001), w międzyczasie pojawiając się w roli szlachcica Alberta w ekranizacji „Syzyfowych prac” Pawła Komorowskiego (2000, serial z 1998) i króla Niedamira w filmowej i telewizyjnej adaptacji „Wiedźmina” (2001, serial z 2002 roku).

Jednym z przełomowych momentów w jego karierze było nawiązanie współpracy z duetem Tomasz Konecki – Andrzej Saramonowicz. 

Po raz pierwszy współpracował z nimi na planie „Pół serio”(2000) – produkcji powstałej w oparciu o fragmenty magazynu filmowego realizowanego dla pierwszego programu TVP. Za komediowy występ w tym filmie (Królikowski zagrał tam w sumie 7 różnych ról) otrzymał nominację do Orła oraz pozaregulaminową nagrodę jury za najlepszą rolę komediową na FPFF w Gdyni.

W 2003 roku zagrał Woltera w znanej komedii „Ciało” w ich reżyserii, w latach 2005-2006 kreował jedną z głównych postaci w serialu „Tango z aniołem”, a w 2008 wystąpił w roli Tomasza, wyróżniającego się dziwaczną fascynacją dla kultury starożytnych Rzymian męża Moni w słynnej produkcji „Lejdis”.

Ponadto pojawił się w głównej roli krytyka filmowego Yanka Drzazgi w komedii Juliusza Machulskiego „Superprodukcja” (2002), ponownie spotkał się z Wajdą na planie ekranizacji „Zemsty” (2002), gdzie zagrał Wacława, oraz z Hryniakiem na planie „Trzeciego” (2004). 

Zagrał redaktora naczelnego – szefa głównej bohaterki w kasowym filmie Ryszarda Zatorskiego „Nigdy w życiu!” (2004) z Danutą Stenką oraz dyrektora Poczty Głównej w komedii Stanisława Tyma „Ryś” (2007).

Kontynuował występy telewizyjne – w latach 2005-2006 związany był z telenowelą „Egzamin z życia”, 2006-2007 – z serialem „Pogoda na piątek”, w roku 2007 wystąpił gościnnie jako brat głównego bohatera w sitcomie „Niania”, a w 2008 roku pojawił się obok Jolanty Fraszyńskiej w komediowym „Hotelu pod żyrafą i nosorożcem” oraz dołączył do gwiazdorskiej obsady serialu „Teraz albo nigdy!”.

Aktor ma na swoim koncie ważne dokonania teatralne. Za drugoplanową rolę Bartleya w przedstawieniu McDonagha „Kaleka z Inishmaan” otrzymał nagrodę im. Jacka Woszczerowicza na XXXIX Kaliskich Spotkaniach Teatralnych oraz statuetkę Feliksa Warszawskiego za sezon 1998/99.